高创CDHD精细调试tips放送，解救固晶机精益制造需求

高创CDHD精细调试解救固晶机精益制造需求

固晶机，是一种将晶片从晶片盘吸收后贴装到PCB （印刷线路板）上实现晶片的自动键合和缺点晶片检测功能的自动化设备，主要用于各种金丝超声波焊接设备的引线柜架压板，以及各种芯片贴装设备。高创CDHD伺服方案应用于固晶机，能提升制造工艺。

技术需求

固晶机的工作速度非常快，随着板上孔径不断减小，其运 行的精度要求越来越高，并且需要足够稳定。客户一般要求在 位置指令发送给高创CDHD伺服驱动器结束10MS的时候滞留脉 冲为5个以下。

♦在快速定位时，电机需要稳定，不能抖动和其振；

♦动作周期快、加速度尽量大，伺服方案响应速度高;

♦调式界面简单，便于操作。

调试小TIPS

关于应用在固晶机上的CDHD伺服方案，高创带来了调试小TIPS,为客户提供更精细的调试方法，助力固晶机提高产能、生产优良率。

01、调试步，连接CDHD伺服驱动器

02、调试第二步，电机确认

03、调试第三步

1、重点关注LMJR

a）首先，确认上位机的位置规则，加速度、速度。

b）如按照电机自身参数设定，LMJR较高，则需尝试人为增加LMJR，重新评估。

C）在增益优化界面查看SERVOSTUDIO软件自动给出的加速度与速度，确认是否与步骤A）中上位机的位置规划相符。如果不符，则返回步骤B），再次人为修改（增加或减小）MMASS，直至SERVOSTUDIO软件自动给出的加速度、速度与步骤A）中上位机的位置规划基本相符。

2.观察增益优化界面，自动调整的情况。电流滤波器NLFILTDAMPING尽可能调高，而NLFILTT1尽可能调低。

鱼和熊掌不可兼得，NLFILTDAMPING数值高则NLFILTT1数值会低。

3.按照增益优化界面默认的距离、加速度、速度，查看自动调整的性能。确保整定时间接近于零。

4.OPMODE8下，换成固晶机需要的运行距离，根据性能需要（整定时间、误差范围），做手动调整。

a）如果停下后有明显的稳态误差，即PE呈一条平直线，则增加KNLI.

b）如果增加KNLI，稳态段明显减小，如到位时刻PE有鼓包则增加KNLNV。

c）在增加KNLV 的同时，辅以增加KNLP。

5.上位机发脉冲的情况下，即OPMODE 4下，根据需要做调整。

a）如第3点的OPMODE8下参数运行后即出现振荡，则先降低

GLOBAL GAIN至不出现振荡。

b）根据性能需要（整定时间、误差范围），做手动调整。手动调整方法如第4点相同。

关键小tips 分享

1.当NLFILTT1、NLFILTDAMPING等参数在增加或降低时出现振荡，可以尝试先降低KNLUSERGAIN，然后再进行调整。

2.调试直线电机叠台时，特别是下轴，如按照电机规格书中的MMASS值，使用ServoStudio估计出来的LMJR高达30倍，自动调整完毕的结果将不理想，速度振荡会非常大。

解决办法∶人为增加MMASS，比如直接增大到MMASS允许的更大值10，从而使ServoStudio估计出来的LMIR降低到10以内，自动调整完毕的结果会比较理想。

3.高速性能调好，但低速时（比如回零时）声音较大解决办法∶

方法1）∶降低KNLUSERGAIN，同时增加NLMAXGAIN 方法2）∶增加NLFILTT1，降低NLFILTDAMPING，降低KCl。增加KCD也会有所助益。